波形傳動的一個重要特點是，與其它傳動型式比較，當其中齒輪是相同精度時，具有較小的運動誤差。**是因為，在j=2的波形傳動中兩個軸的齒數(shù)—柔輪和剛輪—不像一般傳動型式那樣在一個區(qū)域嚙合，而是在1個區(qū)域嚙合，因此不會出現(xiàn)輪齒運動誤差的不良數(shù)值。當j=2時，傳動裝置運動誤差的總合不可能比齒輪運動誤差的一半大，當j=3時，不可能大于齒輪運動誤差總合的1/4.

當薄壁環(huán)受彎時，中性層(中性線)位于環(huán)厚度的中間。
殼體的力矩理論先體的力矩理論是計及一切力因素的理論。它基于Kirchhoff-Love假設(shè):
    1。法線不變性假設(shè)。認為中面的法線不扭曲且依然垂直于變形后的中面。與梁的平截面假定相類似，它可以根據(jù)中面幾何形狀的變化來確定柔輪壁任一點的變形狀態(tài)。這時研究殼體的變形便可歸結(jié)為研究殼休中面的變形。
 2。關(guān)于各層不相擠壓的假設(shè)。認為哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向應力等于零，亦即應力狀態(tài)可看作平面應力狀態(tài)。

由于許多難以考慮的因素的落響，因而可以建議在現(xiàn)階段僅作輪齒偏斜的近似計算。在這種近似計算中認為，哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH母線仍然為直線,計算平面與波發(fā)生器的中間平面(指通過凸輪波發(fā)生器滾珠中心的平面）相重合。分析得出，在嚙入始點處，在后端面處的側(cè)隙較小，而在波發(fā)生器的長軸區(qū)內(nèi)，則在前端面處的側(cè)隙較小，在嚙合中存在過盈。通常，不大的過盈可由公差來抵消。

每個嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動“裝置運動誤差降低15~20%。
 波形齒輪傳動運動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH誤差的性質(zhì)本身帶來一個缺點，即運動誤差中高頻誤差起主要作用，
同時一階諧振的振幅較小。這是因為在波形傳動中(一般的說與行星傳動相同)使齒輪的低頻誤差變換成傳動裝置的高頻誤差。
齒輪傳動有著悠久的歷史。它的應用范圍非常廣泛，因而導致建立了龐大的齒輪制造業(yè)。近年來，雖然由于新技術(shù)的發(fā)展，例如電子設(shè)備、低速力矩電機和液壓馬達的發(fā)展，在某些具體場合下可以代替齒輪的作用，但從整個齒輪的應用領(lǐng)域，以及近些年來的齒輪產(chǎn)量來看，仍然在繼續(xù)發(fā)展，并保持著它的重要地位。